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【讹诈】无人机集群控制系统 v1.2

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发表于 2018-1-11 21:01:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
一、简介
讹诈 —— 无人机控制系统。
需要先正确安装FCS火控系统v6.0以上版本
本系统分为两个部分,母船的中控编程块、无人机上的控制编程块
母船的中控编程块安装中控代码,它会从FCS编程块中获取你锁定的目标的各种参数,并发送给无人机上的编程块,并自动根据指令让无人机执行各种命令。
目前已经支持:
集群攻击、警戒伴飞、自杀式攻击、常规伴飞、自动停泊对接等动作命令



二、原理介绍

母船中控编程块中需要指定无人机控制编程块的名字,当有无人机被连接到母船上,母船的中控编程块会自动识别并把它加入无人机队列。
无人机的编程块在初始状态下处于未执行状态,当获得正确的指令后,它会自动分离并开始获取船体上的推进器、陀螺仪等并控制它们执行运动控制。
无人机可以是很多个,每个无人机都是独立的,它们之间没有信息沟通。
所有的无人机都由中控计算机统一控制,并调起循环,所以不需要安装定时块去触发无人机的编程块。


功能说明:
【攻击】
在攻击指令下,作战区域分为3个部分,由它与目标的距离来划分
if 距离 >= 1.5*作战半径时,执行导航到目标本体位置
else if 距离 >=作战半径时,执行导航到目标速度方向的前方【作战半径】的距离,这样可以进行后退射击
else 距离在作战半径内时,执行机动规避,开启机动规避动作(瞄准目标后进行上下左右圆周机动,经测试这是避开自动武器火力的最佳机动模式)


整个攻击全程采用FCS弹道预瞄算法,并支持多段高阶作战指令(在与目标距离低于设定距离时,为特定的方块执行特定动作)


【自杀攻击】
直接冲向目标本体(未使用导弹的制导算法,命中率较低)


【常规伴飞】
在特定的位置与母船伴飞,并保持远程控制块和母船主控座椅同向。
会检测母船速度并保持一致。该功能在无人机机动性比母船低的时候会产生落后效应。
伴飞功能还有防撞的设定,无人机之间可能发生撞击,但无人机会尽量避开与母船的撞击。
当无人机检测到它的速度与加速度可能产生与母船碰撞的路径轨迹时,就会开启防撞,远离母船飞行,直到可能的碰撞消除
由于停泊功能没有防撞,而伴飞是有的,所以当你从很远的地方召唤无人机,请先使用伴飞指令,待无人机基本抵达伴飞位置后,再下达停泊指令,可以有效避免无人机碰撞母船。

【警戒伴飞】
在伴飞的状态下,将船头指向母船锁定的目标位置,并使用FCS弹道预瞄算法。
当目标距离满足作战高阶指令时,执行作战高阶指令。(除了使用加特林的无人机,结合这个功能还可以设计出用自曝方式进行外围防卫的防御型无人机,将母船保护在中央)

【停泊】
在下达停泊指令的瞬间,无人机会被导航至对应母船连接器的前方【停泊距离】处,并根据停泊速度逐渐减少停泊距离。
整个过程无人机会保证自己的连接器与母船对应连接器对准,当连接器可以锁定的瞬间,无人机会自动锁定。并同时关闭自己的所有推进器和陀螺仪
请勿对离母船很远的无人机直接使用停泊指令。

【停止】
停止所有推进器和陀螺仪的越级控制,在惯性抑制的作用下会逐步停止。

额外功能说明:

【标识天线】
你可以设定标识天线,修改指定天线的自定义参数【Custom Data】,在其中写入指定的标识天线标签。
无人机编程块会搜索所有天线,并找到自定义参数的内容与标识天线标签一致的天线,将它作为标识天线。
程序会检测该天线设定的广播半径(由玩家自己设定),并且认为这个半径是启用标识的半径。
当飞船在常规状态下与母船距离小于这个半径时,程序会打开标识天线,并将它的名字设为该无人机在中控计算机中的编号。方便玩家对多个无人机的视觉识别
当飞船在攻击指令下,无论在哪都会自动关闭标识天线,以免被敌人发现。



三、演示视频、图



2.gif
停泊 转 伴飞

3.gif
运动中速度匹配与跟随(指向自动与母船同步)

4.gif
运动中伴飞 转 停泊

8小.gif
集群攻击FCS锁定的目标



四、下载和说明

【下载】 前置需求:FCS火控系统
FCS v6.5 —— FCSv6.5

v0.8 修复了由于官方瞎更新造成的推进器控制失效问题
无人机本体程序—— [讹诈]_无人机程序_v0.8.txt (42.42 KB, 下载次数: 78)
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